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NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。

3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Arc 经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例： P3，ArcP2。

3.3 Jump3/Jump3CP指令：功能将手臂用3维门1形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3退避坐标，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3 P1、2、3从当前位珞经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。NOTE:1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令；2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合；3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度。